非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统

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技术领域	飞控系统技术领域
成果用途	非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统
要解决的技术问题	飞行器当前的状态量和控制输入呈现非仿射形式时，所线性化的模型就是时变的，所以基于配平点附近线性化模型设计的控制器可能会造成闭环系统不稳定，甚至系统发散。
达到的有益效果	利用一个非仿射飞控系统验证了所提方法的有效性，可以实现非仿射非线性系统的鲁棒容错控制。本发明实现了非仿射非线性系统的鲁棒自适应容错控制，并应用于飞控系统中，仿真结果显示所提方法的有效性
关键技术方案	该非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统包括：参考模型、控制器、非仿射非线性被控对象、滤波器、辅助系统；参考模型连接控制器，控制器连接非仿射非线性被控对象和滤波器，辅助系统连接控制器和非仿射非线性被控对象。进一步，该非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统考虑如下非仿射非线性系统：其中：x ∈ Rr 为状态向量，u ∈ Rn 为输入向量，d ∈ Rr 为未知有界的外部扰动向量，f(.) 为非线性函数，由得到每个输入通道执行器失效后的故障模型表示：
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